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Matera è una città antichissima, gli insediamenti risalgono addirittura all'età paleolitica.
Nelle grotte sparse lungo le Gravine materane sono stati ritrovati diversi oggetti risalenti a quell'epoca, testimonianti la presenza di gruppi di cacciatori.
Nel periodo Neolitico gli insediamenti diventarono più stabili, in particolare sulla Murgia Timone.
Con l'Età dei metalli nacque il primo nucleo urbano, quello dell'attuale Civita, sulla sponda destra del torrente Gravina.
Sorta su un preistorico villaggio, la città che si sviluppò successivamente ha probabili origini greche.
L'emblema della città, il bue con le spighe di grano, è un simbolo tipico della Magna Grecia. E proprio nel periodo della Magna Grecia, Matera ebbe stretti rapporti con le colonie situate sulla costa metapontina, e successivamente in età romana fu solo centro di passaggio ed approvvigionamento.
Nel 664 d.C. Matera passò sotto il dominio longobardo e venne annessa al Ducato di Benevento.
I secoli IX e X furono caratterizzati da aspre lotte fra gli stessi Longobardi, i Saraceni ed i Bizantini, che tentarono più volte di impadronirsi del territorio, e la città fu distrutta dalle truppe di Ludovico II, imperatore dei Franchi, proprio nel tentativo di cacciare i Saraceni.
Nel frattempo, a partire dall'VIII secolo, il territorio materano fu teatro di una notevole immigrazione di monaci benedettini e bizantini, che si stabilirono lungo le grotte della Gravina trasformandole in Chiese rupestri.
Dopo l'insediamento dei Normanni avvenuto nel 1043 la città conobbe un periodo di pace.
Nei secoli seguenti, fra carestie e terremoti, Matera fu a lungo città Regia, in quanto si liberava dal dominio feudale riscattandosi più volte, ma sotto gli Aragonesi la città fu ceduta al Conte Giovan Carlo Tramontano, che nel 1514 venne ucciso dalla popolazione oppressa dalle tasse.
Nel 1663, in epoca spagnola, Matera uscì dalla provincia di Terra d'Otranto, di cui fino ad allora era parte integrante, diventando capoluogo della Basilicata. Tale titolo le rimase fino al 1806, quando Giuseppe Bonaparte trasferì le competenze a Potenza.
Nel 1927 la città divenne capoluogo di provincia.
Matera fu la prima città del Mezzogiorno ad insorgere contro i nazisti; infatti il 21 settembre 1943, giorno della strage di Matera, il popolo materano insorse contro l'oppressione esercitata dall'occupazione nazista. Undici persone trovarono la morte a seguito dei mitragliamenti tedeschi in ritirata. La giornata raggiunse il suo culmine con la feroce rappresaglia nazista che costò la vita ad altri 13 cittadini fatti saltare in aria nel "palazzo della milizia".
Nel 1948 nacque la questione dei Sassi di Matera, sollevata da Palmiro Togliatti prima, e da Alcide De Gasperi dopo.
Nel 1952 una legge nazionale stabilì lo sgombero dei Sassi e la costruzione di nuovi quartieri residenziali che svilupparono la città nuova nella quale confluirono i 15.000 abitanti dei Sassi.
Nel 1980 fu parzialmente danneggiata dal terremoto dell'Irpinia e dalle scosse che seguirono.
Nel 1986 una nuova legge nazionale finanziò il recupero degli antichi rioni materani, ormai degradati da oltre trent'anni di abbandono.
Nel 1993 infine i Sassi di Matera furono dichiarati dall'UNESCO Patrimonio mondiale dell'umanità.
I Sassi di Matera sono un insediamento urbano derivante dalle varie forme di civilizzazione ed antropizzazione succedutesi nel tempo. Da quelle preistoriche dei villaggi trincerati del periodo neolitico, all'habitat della civiltà rupestre di matrice orientale (IX-XI secolo), che costituisce il sostrato urbanistico dei Sassi, con i suoi camminamenti, canalizzazioni, cisterne; dalla civitas di matrice occidentale greco-romana a quella normanno-sveva (XI-XIII secolo), con le sue fortificazioni, alle successive espansioni rinascimentali (XV-XVI secolo) e sistemazioni urbane barocche (XVII-XVIII secolo); ed infine dal degrado igienico-sociale del XIX e della prima metà del XX secolo allo sfollamento disposto con legge nazionale negli anni cinquanta, fino all'attuale recupero iniziato a partire dalla legge del 1986.
I Sassi di Matera sono stati lo scenario naturale di alcuni film sulla vita di Gesù.
Ogni anno a Natale viene rappresentato un presepe vivente come mostrano le immagini in questa pagina scattate nel Dicembre 2013. Quest'anno c'è stata anche la partecipazione del "Gruppo Storico Romano" ampiamente utilizzato anche da Alberto Angela nelle ricostruzioni di vita romana nella trasmissione televisiva 'Ulisse'.